Muzeum mieści się w budynku wybudowanym w 1924 roku, według projektu ciechanowskiego architekta Jerzego Korczaka. Jest to muzeum wielodziałowe (działy: historii, sztuki, archeologii i etnografii), które dopiero od 1990r. ukierunkowuje swoje zbiory z myślą o stałej ekspozycji poświęconej szlachcie mazowieckiej. Gromadzi zbiory archeologiczne, etnograficzne, archiwalne i militarne związane z historią ziemi ciechanowskiej. Muzeum posiada interesujący zespół portretów szlacheckich od XVIII-XX w., konwisarstwa i judaiki.
