Miasto położone jest nad rzeką Iłżanką w południowej części województwa mazowieckiego, przy północnym krańcu Przedgórza Iłżeckiego – północny kraniec miasta leży już na Równinie Radomskiej. Znajduje się ok. 130 km od Warszawy i ok. 30 km na południe od Radomia.
Przez miasto przebiega droga krajowa nr 9, która jest częścią trasy europejskiej.
W 1576 roku wybudowano na rynku ratusz, który w XVII wieku zyskał wieżę wzniesioną z nakazu biskupa Marcina Szyszkowskiego.
